焊机器人视觉的基本任务就就是指双目摄像机取得的二维图像中完全恢复物体的三维空间信息，从而需要辨识目标物体，展开生产作业。空间中物体与其在光学平面构成的二维图像的相互关系由摄像机的内外参数要求，内部参数是由摄像机本身的类型要求的，主要是由摄像机感光元件和光学特性要求;外部参数是由创建的摄像机坐标系与基坐标系之间的比较方位关系要求。

摄像机标定方法主要有两种:传统的双目视觉摄像机标定和摄像机自标定的方法。传统的双目视觉摄像机标定方法主要利用尺寸、大小、形状己闻的标定模板，通过左右摄像机收集到的图像与空间标定模板之间的方位转换计算出来出有摄像机的内外参数。而自标定方法意味着依赖摄像机收集的二维图像信息就可以确认摄像机的参数，但是必需用于运动序列的图像，标定可玩性较小。本章主要对传统的双目视觉摄像机标定方法展开了研究。

参照坐标系讲解为了叙述双目焊机器人立体视觉，必须创建以下五种坐标系即像素坐标系、图像坐标系、摄像机坐标系、恩坐标系以及机器人末端坐标系，同时还必须计算出来各坐标系之间的切换关系，才能构建对目标物体的测量、定位、建模等一系列工作。

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